一、陶瓷取坯机械手H_∞鲁棒自适应跟踪控制（论文文献综述）
赵翀[1]（2015）在《车载柔性机械臂轨迹跟踪和补偿控制方法研究》文中提出在科技不断发展，技术不断革新的今天，机器人在生活和生产中已是不可或缺的一部分。起初的机器人只能完成简单的工作任务，重复某一单一指令动作，自动化程度低。随着电子科技的不断进步，现在各类高智能化的机器人已经在众多领域内得到应用，就机械臂系统而言，较为早期的车载机械臂多由自重较大的刚性臂组成的，自身质量较大，在响应速度与使用寿命等方面存在一定缺陷，因此柔性臂逐渐成为研究热点。柔性臂系统应用到车载平台时，柔性臂自身质量小，具有响应时间短，使用寿命长及工作范围广等优点。车载柔性机械臂的优点是在工作时能够完成更高精度的任务，但其系统中也存在需要处理和解决的问题。车载柔性机械臂在工作时，由于柔性特性，会产生弹性形变与振动，实际车载柔性机械臂系统中存在影响控制精度的不确定性与外界干扰。若欲使车载柔性机械臂以高精度按照预期轨迹工作，那么需要补偿不确定性与外界干扰，设计轨迹跟踪控制器和补偿控制器。本文的研究对象为车载柔性机械臂，针对建模获得的动力学方程，研究该系统的轨迹跟踪控制与补偿控制问题。本文的研究内容如下：首先，给出了系统的结构简图，依据简图，对车载柔性机械臂系统模型作了简要的叙述。通过D-H参数法建立系统的正运动学模型，再依据反变换法推导出逆运动学模型。通过假设模态法和Lagrange法，获得车载柔性机械臂系统的动力学模型。其次，由于系统存在不确定性与未知扰动，这会导致系统控制精度的降低，为了解决上述问题，补偿不确定性和未知扰动，针对车载柔性臂动力学模型，将系统分解为两部分，一部分含有不确定项，另一部分含有未知扰动。针对分解后的系统，设计一种模糊自适应补偿控制器。用模糊系统分别估计不确定项和未知扰动，自适应的补偿了估计误差。实现了车载柔性臂系统的轨迹跟踪补偿控制。仿真结果验证了控制器的有效性。再次，针对已建立的车载柔性机械臂动力学模型，基于两种时间尺度理论和奇异摄动理论，将系统分解两部分，一部分为慢时标子系统（表征刚性臂大范围运动），另一部分为快时标子系统（表征柔性振动）。针对慢时标子系统设计神经网络自适应控制器，实现轨迹跟踪控制，针对快时标子系统设计最优控制器，实现主动控制柔性振动，并通过仿真实验证明了方法的有效性。最后，针对本文做了主要部分的总结，并且针对一些有待研究的方面进行了展望。
邓玉龙[2]（2014）在《自由浮动空间柔性机械臂运动控制与混沌抑制研究》文中研究说明太空中蕴藏着丰富的空间资源能源资源和矿产资源，对人类来说，宇宙的魅力是无限的近些年来，随着航天技术的不断发展，科学家们取得了卓越的成果由于空间机械臂系统工作在微重力强辐射超低温的太空环境中，同地面机器人相比，空间机器人所遭受的外界干扰因素十分复杂而且柔性机械臂系统本身具有多自由度质量轻臂长和速度快的特点，在运动过程中会伴随着机械臂变形和连杆振动的现象，不利于精确作业，甚至会导致系统不稳定而无法完成任务本文以自由浮动空间柔性机械臂系统建模为基础，对其进行了一系列的控制仿真研究首先，利用假设模态法描述了柔性机械臂的弹性形变，结合拉格朗日方程和系统的动量守恒方程建立了自由浮动空间柔性机械臂系统的动力学方程通过计算力矩方法进行了末端执行器的目标轨迹跟踪控制的仿真分析研究，验证了所建动力学模型的正确性其次，考虑系统柔性机械臂的弹性振动运动对目标控制的影响，将系统的动力学模型进行了奇异摄动分解，系统模型被表示为关于末端轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性连杆振动的快变子系统对慢变子系统提出了一种基于SVM不确定非线性补偿的自适应滑模控制方法，对快变子系统则采用了最优控制方法，并进行了系统仿真分析研究最后，建立了自由浮动冗余度空间柔性机械臂系统的动力学方程，求解了其最小关节力矩优化的加速度逆解及其状态方程仿真中发现在特定初始条件下，冗余度空间柔性机械臂动力学系统会产生复杂的混沌运动进而设计了延迟反馈零空间PD控制器，将该系统中的混沌运动转变成规则的周期运动，抑制了其动力学系统中的混沌振动
冯永利[3]（2014）在《视觉导引AGV的控制技术研究》文中指出导航与控制技术是自动导引车（AGV）实现智能运行的关键，研发高性能的自动导引车系统具有重要的理论意义和工程应用价值。文中研究对象为前轮既可驱动又可转向的视觉导航三轮式自动导引车，从理论研究与技术开发相结合的角度进行控制系统设计，提高其运动性能。首先根据图像处理方法与自动导引车（AGV）的实际运行情况，围绕如何正确准确以及实时获得导引线信息的问题，研究实用的图像处理系统。通过对源图像的切割减少系统处理的数据量，利用腐蚀与膨胀相结合的数学形态学方法实现图像滤波，采用最优阈值法实现图像二值化，采用Roberts算子提取目标的边缘信息，最后基于最小二乘法对导引线进行边缘拟合，实现了导引路径的识别。对控制体系结构的相关理论进行研究，分析比较各种方式的优缺点设计了适合研究对象的分布式硬件体系结构，软件结构流程，完成自动导引车控制系统的混合式体系结构设计。分析研究对象的结构特点、导航方式与工作环境，采用传感器信息融合的定位方法，实现自动导引车在工作环境中的精确定位。通过比较传统的三种路径规划方法的特点，利用慎思规划与反应规划方式相结合的路径规划方法，实现自动导引车的路径规划。最后通过建立运动学模型，研究自动导引车的轨迹跟踪问题，通过分析终端滑模变结构的控制算法，提出一种新的终端滑动模态，并结合Lyapunov方法设计出自动导引车的轨迹跟踪控制率，实现其运动控制。文中提出的理论方法经过LabVIEW编程，转化为实用的控制器，成功应用于自行开发的自动导引车系统。所研究的控制技术能够在光线干扰的情况下实时识别导引路径，并且自动导引车各模块协调配合，在目标位置间运行灵活稳定，能够准确快速的对导引路径进行跟踪。
李松[4]（2012）在《一类非线性系统的自适应控制》文中进行了进一步梳理不确定非线性级联系统的自适应问题是目前控制界研究的一个重要课题，虽然已经取得了一定的研究成果，但大都限于结构为下三角等特殊结构的形式.在结构为非下三角的不确定非线性级联系统方面取得的成果却很少，仍有很大的发展空间，尤其是结构为非下三角的非线性自适应鲁棒级联系统的研究，需要更深层次的讨论与研究.本篇论文主要研究的就是一类结构为非下三角的非线性级联系统的鲁棒自适应问题.第1章介绍了研究背景及国内外现阶段的研究成果，并说明了本文的主要工作.第2章介绍了相关基础知识，并阐述如何运用推广的Backstepping方法及Lyapunov函数法来研究一类非下三角结构的非线性自适应问题.首先进行坐标变换将非下三角结构的系统转化为两个结构为下三角的非线性系统，再运Backstepping方法和Lyapunov函数法求出系统的两个控制输入及自适应控制律.第3章我们把第2章的内容扩展到了系统带有结构不确定项的情形，研究一类带有结构不确定项的非下三角非线性系统的鲁棒自适应问题.第4章对本篇论文进行总结，并提出了下一步的研究方向以及在研究时可能会遇到的困难与问题.
褚明[5]（2010）在《空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究》文中进行了进一步梳理人类对太空探索的不断深入使得空间任务越来越多,而太空环境的特殊性和危险性使得很多任务不能完全依靠宇航员完成。空间柔性机械臂具有适应太空恶劣作业环境的能力,采用机械臂协助或代替宇航员完成一些太空作业在经济性和安全性两方面都具有现实意义,已成为当前空间技术领域的重要研究方向。本论文在教育部科学技术研究重大项目“空间柔性机器人动力学／控制耦合系统的研究”（课题编号：307005）的资助下,以空间柔性机械臂为研究对象,对其动力学特性和相关的主动控制策略展开了深入的分析和研究,本文的主要工作如下：首先,提出空间机械臂的刚／柔／控耦合模态分析概念,借助反馈约束原理求得柔性臂在动约束状态下的复杂边界条件,并将关节控制器参数引入臂杆在离散平衡位置附近的振动动力方程,分别建立了频域空间和状态空间内模态求解的解析方法；针对机械臂的大范围运动影响臂杆自身的弹性振动模态问题,重点研究柔性臂动力学方程中切向惯性力项的影响,得到刚／柔耦合运动条件下臂杆的振动模态参数；特别地,研究了多活动部件柔体系统的有限元分析方法,并求解某型多自由度空间柔性机械臂的模态特性。其次,从虚功的角度出发,采用哈密顿变分原理对含约束阻尼非保守力的柔性机械臂系统进行刚／柔／控耦合动力学建模；基于系统的状态空间模型设计一种适用于开、闭环条件的稳定数值PIM法,同时进行大量的数值实验以验证积分算法的有效性；对控制器反馈约束作用下系统的动力学响应进行数值求解并与KED法进行对比分析,得到不用于经典振动理论的结论。再次,对机械臂柔性关节的动态不确定模型进行了建模分析,并提出一种同时补偿柔性、非连续摩擦、系统不确定性和外部干扰抑制的小波神经-鲁棒复合控制策略。全局采用Lyapunov函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器,同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。设计的控制策略不仅避免了单一反演鲁棒设计中复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度、辨识摩擦和估计不确定上界。再其次,基于微分几何输入-输出线性化方法将双连杆柔性机械臂在新坐标系下分解为输入-输出子系统和内部子系统,导出零动力学规范化方程,并讨论系统观测输出位置的选择和零动力学稳定性之间的关系；建立柔性机械臂的全局快速收敛终端滑模控制策略,解决非最小相位系统的鲁棒控制问题,实现仅依靠关节处的驱动电机完成关节定位和臂杆残余振动的抑制。最后,对空间柔性机械臂的相关动力学特性和控制策略进行实验研究,搭建空间柔性机械臂地面气浮式微重力模拟综合实验平台,设计并完成柔性关节的位置跟踪与测试、柔性机械臂的试验模态分析、柔性臂残余振动的主动控制等典型实验。
朱永红,占俐琳,周健儿,胡国林[6]（2004）在《自适应鲁棒迭代学习控制在陶瓷机械手中的应用》文中提出针对一类不确定非线性系统,结合自适应鲁棒控制和迭代学习控制方法,提出了自适应鲁棒迭代学习混合控制策略。学习控制策略用于处理周期性不确定,自适应鲁棒控制策略用于处理具有未知上界的非周期性不确定。所提出的控制方案保证跟踪误差在有限的迭代步骤内收敛到任意指定的误差区域。最后将此控制策略应用于陶瓷机械手的控制,仿真结果表明此方法的有效性。
朱永红[7]（2003）在《非线性不确定系统鲁棒自适应控制研究》文中研究说明本文对非线性不确定系统的鲁棒自适应控制问题作了较深入地研究和探索，主要的研究内容包括： （1）基于Lyapunov函数Backstepping法（回馈递推）研究了一类具有动态不确定和零动态SISO串联非线性系统的鲁棒自适应控制问题。提出了鲁棒自适应控制律，所提出的控制律不仅保证闭环系统全局稳定并且使得系统所有状态一致终值有界。 （2）针对一类具有零动态SISO串联不确定非线性系统，结合H∞控制和自适应控制并利用李亚普诺夫函数递推设计方法设计了状态反馈H∞鲁棒自适应控制器，避免了求解HJI不等式设计控制器的困难。该控制器不仅保证闭环系统ISS稳定，而且使得系统对于所有允许的参数不确定从干扰输入到可控输出的L2增益不大于给定的值。 （3）针对一类含有未知参数和干扰的SISO串联非线性系统提出了鲁棒自适应动态面控制方法。传统的回馈递推方法要求对模型非线性的多次微分。本方法由于加入了n个低通滤波器使得算法不用对模型非线性进行多次微分，仅要求非线性函数为C1类函数，因而克服了因“微分项的爆炸”引起的算法复杂性从而简化了算法。从而提出了一类串联非线性不确定系统鲁棒自适应控制器另一种递推设计方法。所设计的控制器不仅保证闭环系统半全局稳定而且使得输出能够半全局跟踪期望轨迹。 （4）基于二次型供给率，研究了具有不确定和干扰的非线性互联系统的鲁棒分散耗散控制问题，建立了鲁棒集中耗散控制和鲁棒分散耗散控制之间的联系。基于HJI不等式给出了含有不确定和干扰非线性互联系统鲁棒分散耗散控制存在的充分条件，即对于所有允许的不确定如果存在标量C1类存储函数使得HJI不等式有非负定解，那么非线性互联系统鲁棒分散耗散控制就可获得，并且构造的控制器使得非线性互联系统在给定二次型供给率下具有鲁棒耗散性。 （5）研究了一类含有线性矩阵参数不确定MIMO非线性系统自适应无源控制问题。提出了本文所讨论的系统的一种自适应控制器设计方法，所设计的控制器使得系统在假设条件下在平衡点附近局部无源。所设计的控制器不仅保证系统稳定，而且使得参数收敛于某个常值，因而具有良好的控制性能。仿真结果也表明了控制器的有效性和可行性。 （6）研究了一类具有参数不确定、未建模动态以及干扰的MIMO非线性系统自适应鲁棒H∞跟踪控制问题。将鲁棒控制、自适应控制、H∞控制以及变结构控制结合起来对此类系统进行控制，提出了VSS自适应鲁棒H∞控制律。H∞跟踪控制要求解非线性不确定系统鲁棒自适应控制戒毋究修正代数Ricatti矩阵方程，因而所提出的控制律很容易实现，避免了求解产大刀不等式设计控制器的困难。所设计的自适应鲁棒H二跟踪控制器不仅可保证所有的系统状态有界，跟踪误差一致终值有界，而且使得系统满足H。性能指标。 （7）将学习控制与自适应鲁棒控制方法结合起来研究了一类MIMO非线性不确定系统自适应鲁棒迭代学习控制问题。提出了自适应鲁棒迭代学习控制律。当跟踪误差小于指定的阀值时，控制方案将停止学习和自适应，因而提高了控制系统的鲁棒性同时使系统达到任意指定的跟踪精度。学习控制策略用于处理周期性不确定，自适应鲁棒控制策略用于处理具有未知上界的非周期性不确定。所提出的控制方案保证跟踪误差在有限的迭代步骤内收敛到任意指定的误差区域并且一直保持在指定的区域内，而且保证每一迭代步系统信号有界。所提出的控制方案能够处理一大类MIMO非线性不确定系统。 （8）基于模糊方法研究了一类MIMO非线性不确定系统的自适应鲁棒H。控制问题。由于结合了自适应模糊控制、VSC设计以及H.控制几种方法，因而是一种混合的控制方案。提出了自适应H。鲁棒输出跟踪控制策略。构造的VSS间接和直接自适应模糊控制器不仅保证闭环系统的变量有界，而且使得系统满足H。跟踪性能指标。 （9）针对一类具有对象不确定和外部干扰的MIMO非线性系统提出了自适应鲁棒输出跟踪控制方案。该方案使用了径向基神经网络自适应补偿对象不确定，高增益观测器被用来估计不能直接测量的输出导数。此方法所设计的控制器不仅保证闭环系统稳定，而且所有状态有界以及跟踪误差一致终值有界。 （10）针对一类部分未知或全部未知的MIMO非仿射非线性系统设计了基于小波网络自适应鲁棒输出反馈控制器。每个输出假定有相对阶小于或等于2。基于小波网络的自适应观测器被用来估计输出导数。在控制中加入了鲁棒项来减少网络重构误差以及外部干扰对闭环系统稳定性带来的影响。导出了保证整个闭环系统所有误差信号一致有界的条件。以上结果均经过仿真验证，仿真结果表明以上所有方法均是有效的和可行的。
朱永红,胡鸿豪[8]（2002）在《陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制》文中指出针对具有不确定和干扰输入的二自由度电动陶瓷取坯机械手系统 ,基于李雅普诺夫函数递推设计方法设计了H∞ 鲁棒自适应跟踪控制器。该控制器不仅可保证跟踪误差闭环系统的一致有界稳定性 ,而且使得由干扰力矩到跟踪误差评价信号的L2 增益小于给定的值。同时本文也提出了不同求解HJI不等式设计陶瓷取坯机械手H∞ 鲁棒控制器的方法。仿真结果表明 ,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒自适应性。
二、陶瓷取坯机械手H_∞鲁棒自适应跟踪控制（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、陶瓷取坯机械手H_∞鲁棒自适应跟踪控制（论文提纲范文）
（1）车载柔性机械臂轨迹跟踪和补偿控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 车载柔性机械臂研究现状 |
| 1.2.1 运动学建模与动力学建模研究现状 |
| 1.2.2 轨迹跟踪与振动抑制研究现状 |
| 1.2.3 轨迹规划与变形补偿研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 车载柔性机械臂的运动学及动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 车载柔性机械臂的运动学建模 |
| 2.2.1 模型描述 |
| 2.2.2 正运动学建模 |
| 2.2.3 逆运动学建模 |
| 2.3 车载柔性机械臂的动力学建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 车载柔性机械臂模糊自适应补偿控制方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 车载柔性机械臂模糊自适应控制器设计 |
| 3.4 仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于奇异摄动的车载柔性机械臂控制方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 车载柔性机械臂系统的双时标分解 |
| 4.2.1 慢时标子系统 |
| 4.2.2 快时标子系统 |
| 4.3 慢时变子系统的神经网络自适应控制方法 |
| 4.4 快时标子系统的最优控制方法 |
| 4.5 仿真研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 全文总结 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（2）自由浮动空间柔性机械臂运动控制与混沌抑制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 自由浮动空间机器人研究目的和意义 |
| 1.3 国内外空间机器人研究现状及其发展趋势 |
| 1.3.1 自由浮动空间柔性机械臂系统动力学建模 |
| 1.3.2 自由浮动空间柔性机械臂系统动力学控制 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 第二章 自由浮动空间柔性机械臂建模与运动控制 |
| 2.1 前言 |
| 2.2 自由浮动空间柔性机械臂系统建模 |
| 2.2.1 基于 D-H 法的自由浮动空间柔性机械臂描述 |
| 2.2.2 基于拉格朗日法的动力学方程 |
| 2.3 末端目标轨迹跟踪控制仿真研究 |
| 2.3.1 非线性 PD 控制器设计 |
| 2.3.2 仿真与分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 自由浮动空间柔性机械臂模型分解与控制研究 |
| 3.1 前言 |
| 3.2 基于奇异摄动方法的模型分解 |
| 3.3 慢变子系统的自适应 SVM 不确定非线性补偿滑模控制 |
| 3.3.1 非线性支持向量机回归原理 |
| 3.3.2 基于 SVM 的不确定性慢变子系统自适应滑模控制器设计 |
| 3.4 快变子系统的柔性振动最优控制 |
| 3.5 分解系统的组合控制仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 冗余度空间柔性机械臂运动中的混沌与抑制研究 |
| 4.1 前言 |
| 4.2 冗余度空间柔性机械臂动力学方程 |
| 4.3 受最小关节力矩优化约束的关节角加速度逆解 |
| 4.3.1 自由浮动冗余度空间机械臂关节角运动学逆解 |
| 4.3.2 自由浮动冗余度空间机械臂最小关节力矩优化关节角加速度逆解 |
| 4.4 基于最小关节力矩优化的末端目标轨迹跟踪控制研究 |
| 4.4.1 末端重复跟踪目标轨迹的 PD 控制 |
| 4.4.2 自由浮动冗余度空间柔性机械臂的运动仿真与混沌识别 |
| 4.5 基于零空间的状态延迟反馈 PD 混沌控制研究 |
| 4.6 基于零空间的状态延迟反馈 PD 混沌控制仿真与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（3）视觉导引AGV的控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 自动导引车（AGV）的定义及特点 |
| 1.2 自动导引车（AGV）的分类 |
| 1.3 视觉导引 AGV 的控制系统关键技术 |
| 1.3.1 自动导引车的导引方式 |
| 1.3.2 自动导引车的控制体系结构 |
| 1.3.3 自动导引车路径规划技术 |
| 1.3.4 自动导引车运动控制技术 |
| 1.4 文章的主要研究内容 |
| 第2章 路径识别算法研究 |
| 2.1 图像处理的基本内容与过程 |
| 2.2 自动导引车（AGV）导航路径识别 |
| 2.2.1 导引标识线模型分析 |
| 2.2.2 图像预处理 |
| 2.2.3 图像分割 |
| 2.2.4 导引线边缘拟合 |
| 2.2.5 图像处理程序的实现 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 自动导引车（AGV）控制体系结构设计 |
| 3.1 自动导引车（AGV）的结构组成 |
| 3.2 自动导引车（AGV）的系统工作流程 |
| 3.3 控制系统的硬件结构 |
| 3.4 控制系统的软件结构 |
| 3.5 控制体系结构设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 自动导引车（AGV）路径规划 |
| 4.1 自动导引车（AGV）定位 |
| 4.1.1 自动导引车的工作环境 |
| 4.1.2 自动导引车定位功能的实现 |
| 4.1.3 自动导引车的精确定位 |
| 4.2 自动导引车（AGV）路径规划 |
| 4.2.1 自动导引车运动行为分解 |
| 4.2.2 自动导引车路径规划的实现 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 自动导引车（AGV）运动控制 |
| 5.1 自动导引车（AGV）运动学模型 |
| 5.2 轨迹跟踪问题描述 |
| 5.3 终端滑动模态设计 |
| 5.3.1 稳定性分析 |
| 5.3.2 到达时间分析 |
| 5.4 自动导引车（AGV）控制律设计 |
| 5.5 仿真研究与分析 |
| 5.5.1 对直线轨迹进行跟踪 |
| 5.5.2 对曲线轨迹进行跟踪 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 导师简介 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（4）一类非线性系统的自适应控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 非线性系统概述 |
| 1.3 级联非线性系统 |
| 1.4 非线性自适应控制方法 |
| 1.5 BACKSTEPPING方法简介 |
| 1.6 本文的主要工作 |
| 第2章 一类非线性系统的自适应控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述 |
| 2.3 状态反馈自适应设计 |
| 2.4 小结 |
| 第3章 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 状态反馈自适应设计 |
| 3.4 例子 |
| 3.5 小结 |
| 第4章 总结 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（5）空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 空间柔性机械臂系统的应用现状 |
| 1.3 空间柔性机械臂关键技术研究现状 |
| 1.3.1 柔性机械臂的动力学关键技术 |
| 1.3.2 空间柔性机械臂的主动控制 |
| 1.3.3 柔性机械臂实验系统的设计与研究 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 |
| 第二章 空间机械臂刚/柔/控耦合系统的模态特性 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 空间柔性机械臂的动力学/控制器耦合模态分析 |
| 2.2.1 柔性关节/柔性臂杆系统的力学模型 |
| 2.2.2 关节控制器作用下的反馈约束特性 |
| 2.2.3 动态约束的复杂边界条件 |
| 2.2.4 频域内的模态分析 |
| 2.2.5 状态空间求解的复模态法 |
| 2.2.6 数值仿真与分析 |
| 2.3 空间柔性机械臂的刚/柔耦合模态分析 |
| 2.3.1 大范围刚体运动时空间柔性机械臂的模态分析 |
| 2.3.2 数值仿真与分析 |
| 2.4 多自由度空间柔性机械臂的有限元模态分析 |
| 2.4.1 空间柔性机械臂的虚拟样机技术 |
| 2.4.2 空间柔性机械臂多柔体系统的有限元分析 |
| 2.4.3 某型多自由度空间柔性机械臂的模态分析仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 空间柔性机械臂的动力学方程与数值方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多柔体系统动力学 |
| 3.2.1 空间柔性机械臂刚/柔/控耦合建模的变分原理 |
| 3.2.2 单连杆大柔度空间机械臂的动力学模型 |
| 3.2.3 双连杆大柔度空间机械臂的动力学模型 |
| 3.3 空间柔性机械臂stiff微分方程的数值方法 |
| 3.3.1 拉氏空间、哈氏空间与状态空间 |
| 3.3.2 闭环状态反馈stiff方程的PIM法 |
| 3.3.3 空间柔性机械臂微分方程PIM法的数值实验 |
| 3.4 空间柔性机械臂动力学/控制器耦合特性的数值分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 空间机械臂柔性关节摩擦和不确定补偿的轨迹控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 空间机械臂柔性关节的动力学模型 |
| 4.2.1 摩擦环节与预测模型 |
| 4.2.2 柔性关节的标称力学模型 |
| 4.2.3 柔性关节的动态不确定力学模型 |
| 4.3 柔性关节摩擦和不确定补偿的高精度轨迹控制 |
| 4.3.1 级联系统的反演鲁棒控制 |
| 4.3.2 小波神经网络的结构设计 |
| 4.3.3 动态不确定柔性关节的小波神经-鲁棒复合控制 |
| 4.3.4 稳定性分析 |
| 4.4 数值仿真与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 空间柔性机械臂的振动主动控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 微分几何反馈线性化 |
| 5.2.1 光滑函数、向量场和微分同胚 |
| 5.2.2 李导数及其相对阶 |
| 5.2.3 单输入单输出系统的反馈线性化 |
| 5.2.4 多输入多输出系统的反馈线性化 |
| 5.3 空间柔性机械臂反馈观测的稳定性分析 |
| 5.3.1 单连杆柔性机械臂的反馈线性化和稳定性 |
| 5.3.2 双连杆柔性机械臂的稳定反馈观测器设计 |
| 5.4 空间柔性机械臂的全局终端滑模振动鲁棒控制 |
| 5.5 数值仿真与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 空间柔性机械臂的实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 空间柔性机械臂的地面气浮微重力模拟实验平台 |
| 6.2.1 机械本体设计 |
| 6.2.2 伺服系统设计 |
| 6.2.3 实验平台实体 |
| 6.3 空间机械臂柔性关节的轨迹控制 |
| 6.3.1 柔性关节测试平台设计 |
| 6.3.2 柔性关节的位置控制 |
| 6.4 空间柔性机械臂的试验模态分析 |
| 6.4.1 振动测试与模态分析系统 |
| 6.4.2 空间柔性机械臂的试验模态分析 |
| 6.5 空间柔性机械臂的轨迹规划与振动控制 |
| 6.5.1 运动学规划与轨迹跟踪 |
| 6.5.2 残余振动的主动控制 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间发表论文、申请专利及参加课题情况 |
| 作者简介 |
（7）非线性不确定系统鲁棒自适应控制研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 非线性系统鲁棒控制理论的新进展 |
| 1.2 非线性系统鲁棒自适应控制理论现状及研究意义 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第二章 SISO非线性不确定系统鲁棒自适应控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 一类非线性不确定系统鲁棒自适应控制 |
| 2.2.1 问题的描述 |
| 2.2.2 鲁棒自适应控制器设计 |
| 2.2.3 仿真结果 |
| 2.3 基于Backstepping(回馈递推)非线性不确定系统H_∞RAC |
| 2.3.1 问题的描述 |
| 2.3.2 H_∞鲁棒自适应控制器设计 |
| 2.3.3 仿真结果 |
| 2.4 基于动态面非线性不确定系统鲁棒自适应控制 |
| 2.4.1 问题的描述 |
| 2.4.2 控制器设计 |
| 2.4.3 稳定性分析 |
| 2.4.4 仿真结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 MIMO非线性不确定系统ARDC |
| 3.1 引言 |
| 3.2 含有不确定性的非线性互联系统鲁棒分散耗散控制 |
| 3.2.1 问题的描述 |
| 3.2.2 主要结果 |
| 3.2.3 算例 |
| 3.3 一类MIMO非线性不确定系统自适应无源控制 |
| 3.3.1 问题的描述 |
| 3.3.2 自适应反馈无源控制器设计 |
| 3.3.3 仿真研究 |
| 3.4 MIMO非线性不确定系统自适应H_∞鲁棒跟踪控制 |
| 3.4.1 问题的描述 |
| 3.4.2 VSS自适应H_∞跟踪控制器设计 |
| 3.4.3 仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 具有智能的MIMO非线性不确定系统ARC |
| 4.1 引言 |
| 4.2 MIMO非线性不确定系统ARILC |
| 4.2.1 问题的描述 |
| 4.2.2 自适应鲁棒迭代学习控制器设计 |
| 4.2.3 仿真研究 |
| 4.3 基于模糊方法的MIMO非线性不确定系统H_∞ARC |
| 4.3.1 问题的描述 |
| 4.3.2 自适应模糊H_∞跟踪控制器设计 |
| 4.3.3 仿真研究 |
| 4.4 基于神经网络MIMO非线性不确定系统输出反馈ARC |
| 4.4.1 问题的描述 |
| 4.4.2 输出反馈自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.4.3 仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于小波网络非仿射MIMO非线性系统ARC |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题的描述 |
| 5.3 基于小波网络自适应观测器设计 |
| 5.4 基于小波网络ARC设计 |
| 5.5 仿真研究 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结束语 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间完成的论文 |
| 参考文献 |
（8）陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制（论文提纲范文）
| 1 前 言 |
| 2 问题的描述 |
| 3 鲁棒自适应控制器的递推设计 |
| 4 仿真结果 |
| 5 结 论 |
四、陶瓷取坯机械手H_∞鲁棒自适应跟踪控制（论文参考文献）
- [1]车载柔性机械臂轨迹跟踪和补偿控制方法研究[D]. 赵翀. 吉林大学, 2015(09)
- [2]自由浮动空间柔性机械臂运动控制与混沌抑制研究[D]. 邓玉龙. 南京航空航天大学, 2014(02)
- [3]视觉导引AGV的控制技术研究[D]. 冯永利. 河北联合大学, 2014(01)
- [4]一类非线性系统的自适应控制[D]. 李松. 辽宁大学, 2012(03)
- [5]空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究[D]. 褚明. 北京邮电大学, 2010(11)
- [6]自适应鲁棒迭代学习控制在陶瓷机械手中的应用[J]. 朱永红,占俐琳,周健儿,胡国林. 陶瓷学报, 2004(03)
- [7]非线性不确定系统鲁棒自适应控制研究[D]. 朱永红. 南京航空航天大学, 2003(03)
- [8]陶瓷取坯机械手H∞鲁棒自适应跟踪控制[J]. 朱永红,胡鸿豪. 陶瓷学报, 2002(04)